शहर के केंद्र में स्थित व्यस्त चौराहे, हरी बत्ती का इंतजार कर रहे वाहन चालकों के लिए, किसी भी अन्य सुबह की तरह ही होते हैं।
उन्हें इस बात का एहसास नहीं है कि वे प्रबलित कंक्रीट से घिरे हुए हैं - या, अधिक सटीक रूप से, उसके ऊपर हैं। उनसे कुछ मीटर नीचे, अंधेरे को चीरती हुई प्रकाश की एक चकाचौंध भरी धारा ने भूमिगत "निवासियों" को भयभीत कर दिया।
एक कैमरा लेंस गीली, दरार वाली दीवारों की तस्वीरें जमीन पर भेजता है, जबकि एक ऑपरेटर रोबोट को नियंत्रित करता है और उसके सामने लगे डिस्प्ले पर बारीकी से नजर रखता है। यह कोई विज्ञान कथा या डरावनी कहानी नहीं है, बल्कि एक आधुनिक, रोजमर्रा की सीवर मरम्मत है। हमारे मोटर्स का उपयोग कैमरा नियंत्रण, उपकरण कार्यों और पहिए चलाने के लिए किया जाता है।
अब वो दिन बीत गए जब सीवर सिस्टम पर काम करते समय निर्माण दल सड़कों की खुदाई करते थे और हफ्तों तक यातायात ठप्प कर देते थे। अगर पाइपों का निरीक्षण और मरम्मत भूमिगत रूप से की जा सके तो कितना अच्छा होगा। आज, सीवर रोबोट कई काम अंदर से ही कर सकते हैं। ये रोबोट शहरी बुनियादी ढांचे के रखरखाव में लगातार महत्वपूर्ण भूमिका निभा रहे हैं। अगर पांच लाख किलोमीटर से अधिक सीवरों का रखरखाव करना हो, तो आदर्श रूप से, इससे आस-पास के लोगों के जीवन पर कोई असर नहीं पड़ना चाहिए।
पहले, जमीन के नीचे की पाइपलाइनों में खराबी का पता लगाने के लिए लंबी दूरी तक खुदाई करना आवश्यक होता था।
आजकल, सीवर रोबोट बिना किसी निर्माण कार्य के आकलन कर सकते हैं। छोटे व्यास के पाइप (आमतौर पर घरों के छोटे कनेक्शन) केबल हार्नेस से जुड़े होते हैं। हार्नेस को घुमाकर इसे अंदर या बाहर ले जाया जा सकता है।
इन ट्यूबों में क्षति विश्लेषण के लिए केवल घूर्णनशील कैमरे लगे होते हैं। दूसरी ओर, ब्रैकेट पर लगी और बहुक्रियाशील कार्य-प्रणाली से सुसज्जित मशीन का उपयोग बड़े व्यास के पाइपों के लिए किया जा सकता है। ऐसे रोबोटों का उपयोग क्षैतिज पाइपों में लंबे समय से किया जा रहा है और हाल ही में ऊर्ध्वाधर पाइपों में भी इनका उपयोग शुरू हुआ है।
सबसे आम प्रकार के रोबोट सीवर में सीधी, क्षैतिज रेखा में, मामूली ढलान के साथ यात्रा करने के लिए डिज़ाइन किए गए हैं। ये स्व-चालित रोबोट एक चेसिस (आमतौर पर कम से कम दो एक्सल वाली एक सपाट कार) और एक एकीकृत कैमरे वाले कार्यकारी हेड से बने होते हैं। एक अन्य मॉडल पाइप के टेढ़े-मेढ़े हिस्सों से गुजरने में सक्षम है। आज, रोबोट ऊर्ध्वाधर पाइपों में भी चल सकते हैं क्योंकि उनके पहिये, या ट्रैक, अंदर से दीवारों पर दबाव डाल सकते हैं। फ्रेम के ऊपर एक चल निलंबन प्रणाली उपकरण को पाइपलाइन के मध्य में केंद्रित रखती है; स्प्रिंग प्रणाली अनियमितताओं के साथ-साथ अनुभाग में छोटे बदलावों की भरपाई करती है और आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करती है।
सीवर रोबोट का उपयोग केवल सीवर प्रणालियों में ही नहीं, बल्कि रासायनिक, पेट्रोकेमिकल या तेल एवं गैस उद्योगों जैसी औद्योगिक पाइपिंग प्रणालियों में भी किया जाता है। मोटर में पावर केबल का भार उठाने और कैमरा इमेज को ट्रांसमिट करने की क्षमता होनी चाहिए। इसके लिए मोटर को न्यूनतम आकार में अत्यधिक शक्ति प्रदान करने की आवश्यकता होती है।
सीवर रोबोट को स्व-संचालित रखरखाव के लिए अत्यंत बहुमुखी कार्यशील हेड से सुसज्जित किया जा सकता है।
वर्किंग हेड का उपयोग पाइप की रुकावटों, पपड़ी, जमाव या उभरे हुए स्लीव के गलत संरेखण को हटाने के लिए किया जा सकता है, उदाहरण के लिए मिलिंग और ग्राइंडिंग द्वारा। वर्किंग हेड पाइप की दीवार में बने छेद को सीलिंग कंपाउंड से भरता है या सीलिंग प्लग को पाइप में डालता है। बड़े पाइप वाले रोबोटों में, वर्किंग हेड चल भुजा के सिरे पर स्थित होता है।
इस तरह के सीवर रोबोट में चार अलग-अलग कार्य होते हैं: पहिए या ट्रैक की गति, कैमरे की गति और उपकरण को चलाना तथा हटाने योग्य भुजा के माध्यम से उसे सही जगह पर ले जाना। कुछ मॉडलों में, पांचवें कार्य का उपयोग कैमरे के ज़ूम को समायोजित करने के लिए भी किया जा सकता है।
वांछित दृश्य प्रदान करने के लिए कैमरे को स्वयं घूमने और मुड़ने में सक्षम होना चाहिए।
व्हील ड्राइव डिज़ाइन अलग है: पूरे फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट या प्रत्येक पहिये को अलग-अलग मोटर द्वारा चलाया जा सकता है। मोटर न केवल बेस और सहायक उपकरणों को उपयोग स्थल तक ले जाती है, बल्कि उसे वायवीय या हाइड्रोलिक लाइनों के साथ केबलों को भी खींचना होता है। सस्पेंशन को स्थिर रखने और ओवरलोड होने पर उत्पन्न बल को अवशोषित करने के लिए मोटर में रेडियल पिन लगाए जा सकते हैं। रोबोट आर्म के लिए मोटर को रेडियल ड्राइवर की तुलना में कम बल की आवश्यकता होती है और कैमरा संस्करण की तुलना में इसमें अधिक जगह होती है। इस पावरट्रेन की आवश्यकताएं सीवर रोबोटों की तुलना में उतनी अधिक नहीं हैं।
आजकल, क्षतिग्रस्त सीवर लाइनों को अक्सर बदला नहीं जाता, बल्कि उनकी जगह प्लास्टिक की लाइनिंग लगाई जाती है। इसके लिए, प्लास्टिक पाइपों को हवा या पानी के दबाव से पाइप में दबाया जाता है। नरम प्लास्टिक को सख्त करने के लिए, उस पर पराबैंगनी प्रकाश डाला जाता है। इस काम के लिए उच्च शक्ति वाले प्रकाश से लैस विशेष रोबोटों का उपयोग किया जा सकता है। काम पूरा होने के बाद, पाइप की पार्श्व शाखा को काटने के लिए एक कार्यशील सिर वाले बहुक्रियाशील रोबोट को भेजा जाता है। ऐसा इसलिए है क्योंकि पाइप ने शुरू में पाइप के सभी प्रवेश और निकास द्वारों को सील कर दिया था। इस प्रकार की प्रक्रिया में, कठोर प्लास्टिक में एक-एक करके छेद बनाए जाते हैं, जिसमें आमतौर पर कई घंटे लगते हैं। निर्बाध संचालन के लिए मोटर का सेवा जीवन और विश्वसनीयता अत्यंत आवश्यक है।