हरे रंग के होने के लिए प्रकाश की प्रतीक्षा करने वाले मोटर चालक, शहर के केंद्र में व्यस्त चौराहे किसी भी अन्य सुबह की तरह हैं।
वे इस बात से अनजान हैं कि वे प्रबलित कंक्रीट से घिरे हुए हैं - या, अधिक सटीक रूप से, इसके ऊपर। उनके नीचे कुछ मीटर की दूरी पर, प्रकाश की एक चमकदार धारा अंधेरे के माध्यम से फ़िल्टर की गई, भूमिगत "निवासियों" को छेड़ती हुई।
एक कैमरा लेंस गीली, फकी हुई दीवारों की छवियों को जमीन पर पहुंचाता है, जबकि एक ऑपरेटर रोबोट को नियंत्रित करता है और इसके सामने एक डिस्प्ले देखता है। यह विज्ञान कथा या डरावनी नहीं है, बल्कि एक आधुनिक, हर रोज़ सीवर नवीकरण है। हमारे मोटर्स का उपयोग कैमरा कंट्रोल, टूल फ़ंक्शंस और व्हील ड्राइव के लिए किया जाता है।
चला गया पारंपरिक निर्माण दल के दिन सड़कों को खोदने और सीवर सिस्टम पर काम करते समय हफ्तों तक यातायात को पंगु बनाने के दिन हैं। यह अच्छा होगा यदि पाइप का निरीक्षण किया जा सकता है और भूमिगत अपडेट किया जा सकता है। आज, सीवर रोबोट अंदर से कई कार्य कर सकते हैं। ये रोबोट शहरी बुनियादी ढांचे को बनाए रखने में एक महत्वपूर्ण भूमिका निभा रहे हैं। यदि बनाए रखने के लिए आधा मिलियन किलोमीटर से अधिक सीवर हैं - आदर्श रूप से, यह जीवन को कुछ मीटर की दूरी पर प्रभावित नहीं करेगा।
क्षति का पता लगाने के लिए भूमिगत पाइपों को उजागर करने के लिए लंबी दूरी की खुदाई करना आवश्यक था।
आज, सीवर रोबोट निर्माण कार्य की आवश्यकता के बिना आकलन कर सकते हैं। छोटे व्यास पाइप (आमतौर पर छोटे घर कनेक्शन) केबल हार्नेस से जुड़े होते हैं। इसे दोहन को रोल करके या बाहर ले जाया जा सकता है।
ये ट्यूब केवल क्षति विश्लेषण के लिए रोटरी कैमरों से सुसज्जित हैं। दूसरी ओर, एक मशीन एक ब्रैकेट पर घुड़सवार और एक बहुक्रियाशील काम करने वाले सिर से लैस बड़े व्यास के पाइपों के लिए इस्तेमाल किया जा सकता है। इस तरह के रोबोट लंबे समय से क्षैतिज पाइपों में और हाल ही में ऊर्ध्वाधर में उपयोग किए जाते हैं।
सबसे आम प्रकार का रोबोट एक सीधी, क्षैतिज रेखा में एक सीवर के नीचे केवल एक मामूली ढाल के साथ यात्रा करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इन स्व-चालित रोबोटों में एक चेसिस (आमतौर पर कम से कम दो एक्सल के साथ एक फ्लैट कार) और एक एकीकृत कैमरे के साथ एक काम करने वाला सिर होता है। एक अन्य मॉडल पाइप के कुटिल वर्गों के माध्यम से नेविगेट करने में सक्षम है। आज, रोबोट ऊर्ध्वाधर ट्यूबों में भी आगे बढ़ सकते हैं क्योंकि उनके पहिए, या ट्रैक, अंदर से दीवारों के खिलाफ प्रेस कर सकते हैं। फ्रेम के ऊपर एक चल निलंबन डिवाइस को पाइपलाइन के बीच में केंद्रित करता है; वसंत प्रणाली अनियमितताओं के साथ -साथ अनुभाग में छोटे बदलावों की भरपाई करती है और आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करती है।
सीवर रोबोट का उपयोग न केवल सीवर सिस्टम में, बल्कि औद्योगिक पाइपिंग सिस्टम में भी किया जाता है जैसे: रासायनिक, पेट्रोकेमिकल या तेल और गैस उद्योग। मोटर को पावर केबल के वजन को खींचने और कैमरा छवि को प्रसारित करने में सक्षम होना चाहिए। इस उद्देश्य के लिए मोटर को सबसे छोटे आकार में बहुत उच्च शक्ति प्रदान करने की आवश्यकता है।
सीवर रोबोट को आत्म-सक्रिय रखरखाव के लिए बहुत बहुमुखी काम करने वाले प्रमुखों से सुसज्जित किया जा सकता है।
काम कर रहे सिर का उपयोग अवरोधों, स्केलिंग और जमा को हटाने या आस्तीन के मिसलिग्न्मेंट को हटाने के लिए किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, मिलिंग और पीस। काम कर रहे सिर पाइप की दीवार में छेद को ले जाने वाले सीलिंग कंपाउंड के साथ छेद को भरता है या पाइप में सीलिंग प्लग डालता है। बड़े पाइपों वाले रोबोट पर, काम करने वाला सिर जंगम हाथ के अंत में स्थित है।
इस तरह के एक सीवर रोबोट में, से निपटने के लिए चार अलग -अलग ड्राइविंग कार्य हैं: पहिया या ट्रैक की गति, कैमरे की गति, और उपकरण की ड्राइविंग और इसे हटाने योग्य हाथ के माध्यम से जगह में ले जाना। कुछ मॉडलों के लिए, पांचवें ड्राइव का उपयोग कैमरा ज़ूम को समायोजित करने के लिए भी किया जा सकता है।
कैमरा अपने आप में स्विंग करने में सक्षम होना चाहिए और हमेशा वांछित दृश्य प्रदान करने के लिए घूमना चाहिए।
व्हील ड्राइव डिज़ाइन अलग है: पूरे फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट या प्रत्येक व्यक्तिगत व्हील को एक अलग मोटर द्वारा स्थानांतरित किया जा सकता है। मोटर न केवल आधार और सामान को उपयोग के बिंदु पर ले जाती है, इसे वायवीय या हाइड्रोलिक लाइनों के साथ केबलों को भी खींचना चाहिए। मोटर को जगह में निलंबन रखने के लिए रेडियल पिन से सुसज्जित किया जा सकता है और ओवरलोड होने पर उत्पन्न बल को अवशोषित किया जा सकता है। रोबोट आर्म के लिए मोटर को रेडियल ड्राइवर की तुलना में कम बल की आवश्यकता होती है और इसमें कैमरा संस्करण की तुलना में अधिक स्थान होता है। इस पावरट्रेन के लिए आवश्यकताएं सीवर रोबोट के लिए उतनी अधिक नहीं हैं।
आज, क्षतिग्रस्त सीवर लाइनों को अक्सर प्रतिस्थापित नहीं किया जाता है, लेकिन प्लास्टिक लाइनिंग के साथ प्रतिस्थापित किया जाता है। ऐसा करने के लिए, प्लास्टिक के पाइपों को हवा या पानी के दबाव के साथ एक पाइप में दबाने की आवश्यकता होती है। नरम प्लास्टिक को सख्त करने के लिए, इसे पराबैंगनी प्रकाश के साथ विकिरणित किया जाता है। उच्च शक्ति वाली रोशनी वाले विशिष्ट रोबोट का उपयोग केवल उस उद्देश्य के लिए किया जा सकता है। एक बार नौकरी पूरी हो जाने के बाद, एक काम करने वाले सिर के साथ एक बहुक्रियाशील रोबोट को पाइप की पार्श्व शाखा को काटने के लिए स्थानांतरित किया जाना चाहिए। ऐसा इसलिए है क्योंकि नली ने शुरू में पाइप के सभी प्रवेश द्वारों और निकास को सील कर दिया था। इस प्रकार के ऑपरेशन में, उद्घाटन को एक -एक करके हार्ड प्लास्टिक में मिलाया जाता है, आमतौर पर कई घंटों की अवधि में। मोटर की सेवा जीवन और विश्वसनीयता निर्बाध संचालन के लिए आवश्यक है।
