हरी बत्ती का इंतजार कर रहे वाहन चालकों के लिए शहर के मध्य में स्थित व्यस्त चौराहे किसी भी अन्य सुबह की तरह ही होते हैं।
उन्हें इस बात का अहसास नहीं है कि वे चारों ओर से मजबूत कंक्रीट से घिरे हुए हैं - या, अधिक सटीक रूप से कहें तो, उसके ऊपर। उनसे कुछ मीटर नीचे, अंधेरे में से छनकर आती रोशनी की एक चमकदार धारा, भूमिगत "निवासियों" को डरा रही है।
एक कैमरा लेंस गीली, टूटी दीवारों की छवियों को जमीन पर भेजता है, जबकि एक ऑपरेटर रोबोट को नियंत्रित करता है और उसके सामने एक डिस्प्ले को बारीकी से देखता है। यह कोई विज्ञान कथा या डरावनी कहानी नहीं है, बल्कि एक आधुनिक, रोज़मर्रा की सीवर मरम्मत है। हमारे मोटर्स का उपयोग कैमरा नियंत्रण, टूल फ़ंक्शन और व्हील ड्राइव के लिए किया जाता है।
सीवर सिस्टम पर काम करते हुए सड़कों को खोदने और हफ़्तों तक यातायात को बाधित करने वाले पारंपरिक निर्माण दल के दिन अब चले गए हैं। यह अच्छा होगा यदि पाइपों का निरीक्षण किया जा सके और भूमिगत रूप से उन्हें अपडेट किया जा सके। आज, सीवर रोबोट अंदर से कई कार्य कर सकते हैं। ये रोबोट शहरी बुनियादी ढांचे को बनाए रखने में तेजी से महत्वपूर्ण भूमिका निभा रहे हैं। यदि रखरखाव के लिए पाँच लाख किलोमीटर से अधिक सीवर हैं - आदर्श रूप से, यह कुछ मीटर दूर के जीवन को प्रभावित नहीं करेगा।
पहले भूमिगत पाइपों में हुई क्षति का पता लगाने के लिए लंबी दूरी तक खुदाई करनी पड़ती थी।
आज, सीवर रोबोट निर्माण कार्य की आवश्यकता के बिना मूल्यांकन कर सकते हैं। छोटे व्यास के पाइप (आमतौर पर छोटे घर के कनेक्शन) केबल हार्नेस से जुड़े होते हैं। इसे हार्नेस को रोल करके अंदर या बाहर ले जाया जा सकता है।
ये ट्यूब क्षति विश्लेषण के लिए केवल रोटरी कैमरों से सुसज्जित हैं। दूसरी ओर, ब्रैकेट पर लगी और बहुक्रियाशील वर्किंग हेड से सुसज्जित मशीन का उपयोग बड़े व्यास वाले पाइपों के लिए किया जा सकता है। इस तरह के रोबोट लंबे समय से क्षैतिज पाइपों में और हाल ही में ऊर्ध्वाधर पाइपों में उपयोग किए जाते रहे हैं।
रोबोट का सबसे आम प्रकार एक सीवर में एक सीधी, क्षैतिज रेखा में केवल एक मामूली ढाल के साथ यात्रा करने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इन स्व-चालित रोबोट में एक चेसिस (आमतौर पर कम से कम दो धुरों वाली एक सपाट कार) और एक एकीकृत कैमरा के साथ एक कार्यशील सिर होता है। एक अन्य मॉडल पाइप के टेढ़े-मेढ़े हिस्सों से नेविगेट करने में सक्षम है। आज, रोबोट ऊर्ध्वाधर ट्यूबों में भी चल सकते हैं क्योंकि उनके पहिये, या ट्रैक, अंदर से दीवारों के खिलाफ दबा सकते हैं। फ्रेम के ऊपर एक चल निलंबन डिवाइस को पाइपलाइन के बीच में केंद्रित करता है; स्प्रिंग सिस्टम अनियमितताओं के साथ-साथ अनुभाग में छोटे बदलावों की भरपाई करता है और आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करता है।
सीवर रोबोट का उपयोग न केवल सीवर सिस्टम में किया जाता है, बल्कि औद्योगिक पाइपिंग सिस्टम जैसे कि: रासायनिक, पेट्रोकेमिकल या तेल और गैस उद्योगों में भी किया जाता है। मोटर को पावर केबल का वजन खींचने और कैमरे की छवि संचारित करने में सक्षम होना चाहिए। इस उद्देश्य के लिए मोटर को सबसे छोटे आकार में बहुत अधिक शक्ति प्रदान करने की आवश्यकता होती है।
सीवर रोबोट को स्व-संचालित रखरखाव के लिए बहुत बहुमुखी कार्यशील हेड से सुसज्जित किया जा सकता है।
वर्किंग हेड का उपयोग अवरोधों, स्केलिंग और जमाव या उभरी हुई आस्तीन के मिसअलाइनमेंट को हटाने के लिए किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, मिलिंग और ग्राइंडिंग के माध्यम से। वर्किंग हेड पाइप की दीवार में छेद को कैरीइंग सीलिंग कंपाउंड से भरता है या पाइप में सीलिंग प्लग डालता है। बड़े पाइप वाले रोबोट पर, वर्किंग हेड मूवेबल आर्म के अंत में स्थित होता है।
ऐसे सीवर रोबोट में, चार अलग-अलग ड्राइविंग कार्य होते हैं: पहिए या ट्रैक की गति, कैमरे की गति, और उपकरण को चलाना और उसे हटाने योग्य हाथ के माध्यम से जगह पर ले जाना। कुछ मॉडलों के लिए, पांचवें ड्राइव का उपयोग कैमरा ज़ूम को समायोजित करने के लिए भी किया जा सकता है।
कैमरे को सदैव वांछित दृश्य प्रदान करने के लिए घूमने और घुमाने में सक्षम होना चाहिए।
व्हील ड्राइव डिज़ाइन अलग है: पूरा फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट या प्रत्येक व्यक्तिगत पहिया एक अलग मोटर द्वारा चलाया जा सकता है। मोटर न केवल आधार और सहायक उपकरण को उपयोग के बिंदु तक ले जाती है, बल्कि इसे वायवीय या हाइड्रोलिक लाइनों के साथ केबल भी खींचनी चाहिए। मोटर को रेडियल पिन से सुसज्जित किया जा सकता है ताकि निलंबन को जगह पर रखा जा सके और ओवरलोड होने पर उत्पन्न बल को अवशोषित किया जा सके। रोबोट आर्म के लिए मोटर को रेडियल ड्राइवर की तुलना में कम बल की आवश्यकता होती है और इसमें कैमरा संस्करण की तुलना में अधिक जगह होती है। इस पावरट्रेन की आवश्यकताएं सीवर रोबोट के लिए उतनी अधिक नहीं हैं।
आजकल, क्षतिग्रस्त सीवर लाइनों को अक्सर बदला नहीं जाता है, बल्कि प्लास्टिक लाइनिंग से बदला जाता है। ऐसा करने के लिए, प्लास्टिक पाइप को हवा या पानी के दबाव के साथ पाइप में दबाया जाना चाहिए। नरम प्लास्टिक को सख्त करने के लिए, फिर इसे पराबैंगनी प्रकाश से विकिरणित किया जाता है। उच्च शक्ति वाली रोशनी वाले विशेष रोबोट का उपयोग केवल उस उद्देश्य के लिए किया जा सकता है। एक बार काम पूरा हो जाने के बाद, पाइप की पार्श्व शाखा को काटने के लिए एक कार्यशील सिर के साथ एक बहुक्रियाशील रोबोट को अंदर ले जाना चाहिए। ऐसा इसलिए है क्योंकि नली ने शुरू में पाइप के सभी प्रवेश और निकास को सील कर दिया था। इस प्रकार के ऑपरेशन में, छिद्रों को एक-एक करके कठोर प्लास्टिक में मिलाया जाता है, आमतौर पर कई घंटों की अवधि में। निर्बाध संचालन के लिए मोटर की सेवा जीवन और विश्वसनीयता आवश्यक है।
