बत्ती हरी होने का इंतज़ार कर रहे मोटर चालकों के लिए, शहर के केंद्र में व्यस्त चौराहे किसी भी अन्य सुबह की तरह हैं।
वे इस बात से अनभिज्ञ हैं कि वे प्रबलित कंक्रीट से घिरे हुए हैं - या, अधिक सटीक रूप से, इसके शीर्ष पर।उनसे कुछ मीटर नीचे, प्रकाश की एक चमकदार धारा अंधेरे से छनकर भूमिगत "निवासियों" को डरा रही थी।
एक कैमरा लेंस गीली, टूटी हुई दीवारों की छवियों को जमीन पर भेजता है, जबकि एक ऑपरेटर रोबोट को नियंत्रित करता है और उसके सामने एक डिस्प्ले को बारीकी से देखता है।यह कोई विज्ञान कथा या डरावनी कहानी नहीं है, बल्कि एक आधुनिक, रोजमर्रा का सीवर नवीनीकरण है।हमारी मोटरों का उपयोग कैमरा नियंत्रण, टूल फ़ंक्शन और व्हील ड्राइव के लिए किया जाता है।
वे दिन लद गए जब पारंपरिक निर्माण दल सड़कों को खोदते थे और सीवर सिस्टम पर काम करते हुए हफ्तों तक यातायात को बाधित करते थे।यह अच्छा होगा यदि पाइपों का निरीक्षण किया जा सके और उन्हें भूमिगत अद्यतन किया जा सके।आज, सीवर रोबोट अंदर से कई कार्य कर सकते हैं।ये रोबोट शहरी बुनियादी ढांचे को बनाए रखने में तेजी से महत्वपूर्ण भूमिका निभा रहे हैं।यदि रखरखाव के लिए पांच लाख किलोमीटर से अधिक सीवर हैं - आदर्श रूप से, तो यह कुछ मीटर दूर के जीवन को प्रभावित नहीं करेगा।
क्षति का पता लगाने के लिए भूमिगत पाइपों को उजागर करने के लिए लंबी दूरी तक खुदाई करना आवश्यक होता था।
आज, सीवर रोबोट निर्माण कार्य की आवश्यकता के बिना मूल्यांकन कर सकते हैं।छोटे व्यास के पाइप (आमतौर पर छोटे घरेलू कनेक्शन) केबल हार्नेस से जुड़े होते हैं।हार्नेस को घुमाकर इसे अंदर या बाहर ले जाया जा सकता है।
ये ट्यूब क्षति विश्लेषण के लिए केवल रोटरी कैमरों से सुसज्जित हैं।दूसरी ओर, ब्रैकेट पर लगी और मल्टीफ़ंक्शनल वर्किंग हेड से सुसज्जित मशीन का उपयोग बड़े व्यास वाले पाइपों के लिए किया जा सकता है।ऐसे रोबोटों का उपयोग लंबे समय से क्षैतिज पाइपों में और हाल ही में ऊर्ध्वाधर पाइपों में किया जाता रहा है।
सबसे सामान्य प्रकार के रोबोट को केवल मामूली ढलान के साथ सीवर के नीचे सीधी, क्षैतिज रेखा में यात्रा करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।इन स्व-चालित रोबोटों में एक चेसिस (आमतौर पर कम से कम दो एक्सल वाली एक सपाट कार) और एक एकीकृत कैमरे के साथ एक कार्यशील हेड होता है।एक अन्य मॉडल पाइप के टेढ़े-मेढ़े हिस्सों के माध्यम से नेविगेट करने में सक्षम है।आज, रोबोट ऊर्ध्वाधर ट्यूबों में भी चल सकते हैं क्योंकि उनके पहिये, या ट्रैक, अंदर से दीवारों को दबा सकते हैं।फ़्रेम के ऊपर एक चल निलंबन डिवाइस को पाइपलाइन के बीच में केंद्रित बनाता है;स्प्रिंग प्रणाली अनियमितताओं के साथ-साथ अनुभाग में छोटे बदलावों की भरपाई करती है और आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करती है।
सीवर रोबोट का उपयोग न केवल सीवर सिस्टम में किया जाता है, बल्कि औद्योगिक पाइपिंग सिस्टम जैसे: रसायन, पेट्रोकेमिकल या तेल और गैस उद्योगों में भी किया जाता है।मोटर को पावर केबल का वजन खींचने और कैमरे की छवि प्रसारित करने में सक्षम होना चाहिए।इस प्रयोजन के लिए मोटर को सबसे छोटे आकार में बहुत अधिक शक्ति प्रदान करने की आवश्यकता होती है।
सीवर रोबोट स्व-सक्रिय रखरखाव के लिए बहुत बहुमुखी कार्यशील प्रमुखों से सुसज्जित हो सकते हैं।
वर्किंग हेड का उपयोग रुकावटों, स्केलिंग और जमाव या उभरी हुई आस्तीन के गलत संरेखण को हटाने के लिए किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, मिलिंग और पीसने के माध्यम से।वर्किंग हेड पाइप की दीवार में छेद को सीलिंग कंपाउंड से भरता है या सीलिंग प्लग को पाइप में डालता है।बड़े पाइप वाले रोबोट पर, काम करने वाला सिर चल भुजा के अंत में स्थित होता है।
ऐसे सीवर रोबोट में, निपटने के लिए चार अलग-अलग ड्राइविंग कार्य होते हैं: पहिया या ट्रैक की गति, कैमरे की गति, और उपकरण की ड्राइविंग और इसे हटाने योग्य हाथ के माध्यम से जगह में ले जाना।कुछ मॉडलों के लिए, पांचवीं ड्राइव का उपयोग कैमरा ज़ूम को समायोजित करने के लिए भी किया जा सकता है।
हमेशा वांछित दृश्य प्रदान करने के लिए कैमरे को स्वयं घूमने और घूमने में सक्षम होना चाहिए।
व्हील ड्राइव डिज़ाइन अलग है: पूरे फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट या प्रत्येक व्यक्तिगत पहिये को एक अलग मोटर द्वारा स्थानांतरित किया जा सकता है।मोटर न केवल आधार और सहायक उपकरण को उपयोग के स्थान तक ले जाती है, बल्कि उसे वायवीय या हाइड्रोलिक लाइनों के साथ केबल भी खींचनी चाहिए।सस्पेंशन को अपनी जगह पर बनाए रखने और ओवरलोड होने पर उत्पन्न बल को अवशोषित करने के लिए मोटर को रेडियल पिन से सुसज्जित किया जा सकता है।रोबोट बांह के लिए मोटर को रेडियल ड्राइवर की तुलना में कम बल की आवश्यकता होती है और इसमें कैमरा संस्करण की तुलना में अधिक जगह होती है।इस पावरट्रेन की आवश्यकताएं सीवर रोबोट जितनी अधिक नहीं हैं।
आज, क्षतिग्रस्त सीवर लाइनों को अक्सर बदला नहीं जाता, बल्कि प्लास्टिक लाइनिंग से बदल दिया जाता है।ऐसा करने के लिए, प्लास्टिक पाइपों को हवा या पानी के दबाव वाले पाइप में दबाना होगा।नरम प्लास्टिक को सख्त करने के लिए, इसे पराबैंगनी प्रकाश से विकिरणित किया जाता है।उच्च शक्ति वाली रोशनी वाले विशेष रोबोटों का उपयोग केवल इसी उद्देश्य के लिए किया जा सकता है।एक बार काम पूरा हो जाने पर, पाइप की पार्श्व शाखा को काटने के लिए काम करने वाले सिर के साथ एक बहुक्रियाशील रोबोट को अंदर ले जाना होगा।ऐसा इसलिए है क्योंकि नली ने शुरू में पाइप के सभी प्रवेश और निकास को सील कर दिया था।इस प्रकार के ऑपरेशन में, छिद्रों को आमतौर पर कई घंटों की अवधि में एक-एक करके कठोर प्लास्टिक में ढाला जाता है।निर्बाध संचालन के लिए मोटर की सेवा जीवन और विश्वसनीयता आवश्यक है।