हरी बत्ती का इंतजार कर रहे वाहन चालकों के लिए शहर के मध्य में स्थित व्यस्त चौराहे किसी भी अन्य सुबह की तरह ही होते हैं।
उन्हें इस बात का अंदाज़ा नहीं है कि वे चारों ओर से मज़बूत कंक्रीट से घिरे हुए हैं - या यूँ कहें कि उसके ऊपर। उनसे कुछ मीटर नीचे, अंधेरे में छनकर आती रोशनी की एक चमकदार धारा, ज़मीन के नीचे रहने वालों को डरा रही है।
एक कैमरा लेंस गीली, टूटी दीवारों की तस्वीरें ज़मीन पर भेजता है, जबकि एक ऑपरेटर रोबोट को नियंत्रित करता है और उसके सामने लगे डिस्प्ले को ध्यान से देखता है। यह कोई विज्ञान कथा या डरावनी कहानी नहीं है, बल्कि एक आधुनिक, रोज़मर्रा का सीवर रेनोवेशन है। हमारी मोटरें कैमरा नियंत्रण, टूल फ़ंक्शन और व्हील ड्राइव के लिए इस्तेमाल की जाती हैं।
सीवर सिस्टम पर काम करते हुए पारंपरिक निर्माण दल सड़कों की खुदाई करते और हफ़्तों तक यातायात को ठप रखते थे, वो दिन अब लद गए। अच्छा होता अगर पाइपों का निरीक्षण और नवीनीकरण ज़मीन के नीचे किया जा सके। आज, सीवर रोबोट अंदर से कई काम कर सकते हैं। ये रोबोट शहरी बुनियादी ढाँचे के रखरखाव में तेज़ी से महत्वपूर्ण भूमिका निभा रहे हैं। अगर पाँच लाख किलोमीटर से ज़्यादा सीवरों का रखरखाव करना है, तो आदर्श रूप से, इससे कुछ मीटर दूर के जीवन पर कोई असर नहीं पड़ेगा।
पहले भूमिगत पाइपों में हुई क्षति का पता लगाने के लिए लंबी दूरी तक खुदाई करनी पड़ती थी।
आज, सीवर रोबोट बिना किसी निर्माण कार्य के भी आकलन कर सकते हैं। छोटे व्यास के पाइप (आमतौर पर छोटे घरेलू कनेक्शन) केबल हार्नेस से जुड़े होते हैं। हार्नेस को घुमाकर इसे अंदर या बाहर किया जा सकता है।
इन ट्यूबों में क्षति विश्लेषण के लिए केवल रोटरी कैमरे लगे होते हैं। दूसरी ओर, ब्रैकेट पर लगी और बहु-कार्यात्मक कार्यशील हेड से सुसज्जित एक मशीन का उपयोग बड़े व्यास वाले पाइपों के लिए किया जा सकता है। ऐसे रोबोट लंबे समय से क्षैतिज पाइपों में और हाल ही में ऊर्ध्वाधर पाइपों में उपयोग किए जाते रहे हैं।
सबसे आम प्रकार के रोबोट को सीवर में एक सीधी, क्षैतिज रेखा में, केवल थोड़ी सी ढलान के साथ, चलने के लिए डिज़ाइन किया गया है। इन स्व-चालित रोबोटों में एक चेसिस (आमतौर पर कम से कम दो धुरों वाली एक सपाट कार) और एक एकीकृत कैमरे वाला एक कार्यशील हेड होता है। एक अन्य मॉडल पाइप के टेढ़े-मेढ़े हिस्सों से भी गुजरने में सक्षम है। आजकल, रोबोट खड़ी नलियों में भी चल सकते हैं क्योंकि उनके पहिये, या ट्रैक, अंदर से दीवारों पर दबाव डाल सकते हैं। फ्रेम के ऊपर एक गतिशील सस्पेंशन उपकरण को पाइपलाइन के बीच में केंद्रित करता है; स्प्रिंग सिस्टम अनियमितताओं के साथ-साथ सेक्शन में छोटे बदलावों की भरपाई करता है और आवश्यक कर्षण सुनिश्चित करता है।
सीवर रोबोट का उपयोग न केवल सीवर प्रणालियों में, बल्कि औद्योगिक पाइपिंग प्रणालियों, जैसे रासायनिक, पेट्रोकेमिकल या तेल एवं गैस उद्योगों में भी किया जाता है। मोटर को पावर केबल का भार खींचने और कैमरे की छवि प्रसारित करने में सक्षम होना चाहिए। इसके लिए मोटर को सबसे छोटे आकार में भी अत्यधिक शक्ति प्रदान करनी होगी।
सीवर रोबोट को स्व-संचालित रखरखाव के लिए बहुत बहुमुखी कार्यशील हेड से सुसज्जित किया जा सकता है।
वर्किंग हेड का उपयोग अवरोधों, स्केलिंग और जमाव या उभरी हुई स्लीव की अनियमितताओं को हटाने के लिए किया जा सकता है, उदाहरण के लिए, मिलिंग और ग्राइंडिंग के माध्यम से। वर्किंग हेड पाइप की दीवार में छेद को सीलिंग कंपाउंड से भरता है या सीलिंग प्लग को पाइप में डालता है। बड़े पाइप वाले रोबोटों में, वर्किंग हेड मूवेबल आर्म के सिरे पर स्थित होता है।
ऐसे सीवर रोबोट में, चार अलग-अलग ड्राइविंग कार्य करने होते हैं: पहिए या ट्रैक की गति, कैमरे की गति, और उपकरण को चलाना और उसे एक हटाने योग्य आर्म के माध्यम से अपनी जगह पर ले जाना। कुछ मॉडलों में, पाँचवीं ड्राइव का उपयोग कैमरा ज़ूम को समायोजित करने के लिए भी किया जा सकता है।
कैमरे को हमेशा वांछित दृश्य प्रदान करने के लिए स्वयं घूमने और घुमाने में सक्षम होना चाहिए।
व्हील ड्राइव का डिज़ाइन अलग है: पूरा फ्रेम, प्रत्येक शाफ्ट या प्रत्येक पहिया एक अलग मोटर द्वारा चलाया जा सकता है। मोटर न केवल बेस और सहायक उपकरणों को उपयोग के स्थान तक ले जाती है, बल्कि उसे न्यूमेटिक या हाइड्रॉलिक लाइनों के साथ केबल भी खींचनी होती है। मोटर में रेडियल पिन लगे हो सकते हैं जो सस्पेंशन को अपनी जगह पर बनाए रखते हैं और ओवरलोड होने पर उत्पन्न बल को अवशोषित करते हैं। रोबोट आर्म की मोटर को रेडियल ड्राइवर की तुलना में कम बल की आवश्यकता होती है और कैमरा संस्करण की तुलना में इसमें अधिक जगह होती है। इस पावरट्रेन की आवश्यकताएँ सीवर रोबोट जितनी ज़्यादा नहीं हैं।
आजकल, क्षतिग्रस्त सीवर लाइनों को अक्सर बदला नहीं जाता, बल्कि प्लास्टिक लाइनिंग लगाई जाती है। ऐसा करने के लिए, प्लास्टिक पाइपों को हवा या पानी के दबाव से पाइप में दबाया जाता है। नरम प्लास्टिक को सख्त करने के लिए, इसे पराबैंगनी प्रकाश से विकिरणित किया जाता है। उच्च-शक्ति वाली रोशनी वाले विशेष रोबोट इसी उद्देश्य के लिए इस्तेमाल किए जा सकते हैं। काम पूरा होने के बाद, पाइप की पार्श्व शाखा को काटने के लिए एक कार्यशील सिर वाले बहु-कार्यात्मक रोबोट को भेजा जाता है। ऐसा इसलिए है क्योंकि नली ने शुरू में पाइप के सभी प्रवेश और निकास द्वारों को सील कर दिया था। इस प्रकार के ऑपरेशन में, छिद्रों को एक-एक करके, आमतौर पर कई घंटों की अवधि में, कठोर प्लास्टिक में बदल दिया जाता है। निर्बाध संचालन के लिए मोटर की सेवा जीवन और विश्वसनीयता आवश्यक है।
